Marmara Üniversitesi
Marmara Üniversitesi Eğitim-Öğretim Bilgi Sistemi

Lisans - Mühendislik Fakültesi - Bilgisayar Mühendisliği (İngilizce)

Müfredat Adı Ders Kodu Ders Adı Ders Türü Dönem AKTS Teorik Uygulama
Bilgisayar Mühendisliği (İngilizce) - 2015 ME4018 Introduction to Robotics Zorunlu 8 5,00 3 0

Dersin İçeriği

Dersin Amacı

Provides students with the theoretical fundamentals to analyse and design robotic mechanisms.

Öğrenim Türü

-

Dersin İçeriği

Introduces the students to concepts of spatial representation, transformation matrices, position and velocity kinematics, dynamics, trajectory generation and control system design including force and position control.

Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları

Lectures, project, homework, written exam

Staj Durumu

None

Dersin Sunulduğu Dil

İngilizce

Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar

Text Book Introduction to Robotics, Mechanics and Control, John. J. Craig, 2004 Reference Books: 1- Robot Modeling and Control, Spong, Hutchinson, Vidyasagar, 2006 2- Handbook of Robotics, Siciliano, Khatib, 2008 3- Robotics, Vision and Control, Fundamental Algorithms in Matlab, Corke, 2011

Dersin Web Sayfası

-

Müfredat Sorumlusu

Dersi Veren Öğretim Görevlisi/Görevlileri BÜLENT EKİCİ
Ofis/Oda No
Telefon
E - Posta
Web
Öğrenci Görüşme Saatleri

Öğrenme Çıktıları

  • Describe spatial motion
  • Derive forward and inverse kinematics equations of serial manipulators
  • Derive differential kinematics equations of serial manipulators
  • Obtain dynamic equations of serial manipulators
  • Design linear and nonlinear position and force controllers for serial manipulators

Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği

Hafta Teorik
1 Introduction
2 Spatial descriptions
3 Spatial descriptions
4 Forward Kinematics
5 Forward Kinematics
6 Inverse Kinematics
7 Jacobians: Velocities , Forces
8 Ara Sınav Haftası
9 Path/Trajectory Planning
10 Dynamics
11 Dynamics
12 Independent Joint Control - PID Control
13 Multivariable control – Operational space control
14 Force control
15 Advanced motion control- Acceleration control, Force control
16 Ders Çalışma Haftası
17 Yarı Yıl Sonu Sınavı

Değerlendirme

Değerlendirme Değer
Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri 60
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri 40
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri Değer
Final Sınavı 100

Öğrenci İş Yükü Hesabı

Etkinlikler Sayısı Süresi (saat) Toplam İş Yükü (saat)
Ders Öncesi/Sonrası Bireysel Çalışma 14 2 28
Proje ve Hazırlığı 1 33 33
Ödev ve Hazırlığı 12 2 24
Arasınav ve Hazırlığı 1 15 15
Final ve Hazırlığı 1 25 25

Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi

ÖÇ1
ÖÇ2
ÖÇ3
ÖÇ4
ÖÇ5