Lisans - Mühendislik Fakültesi - Makine Mühendisliği (İngilizce)
Y : Yıl D : Dönem
Ders Kodu Ders Adı Ders Türü Y D AKTS
ME418 Introduction to Robotics Zorunlu 4 7 5
Dersin Amacı
Öğrencilere robotik mekanizmaları analiz etmek veya tasarlamak için gerekli teorik temeller verilecektir. Robotik sistemler için uzaysal tanımlamalar, pozisyon,hız ivme kinematiği, dinamik denklemler çıkarma, patika oluşturma, kuvvet ve pozisyon kontrolü dahil olmak üzere kontrol sistem tasarımı öğretilecektir.
Dersi Veren Öğretim Görevlisi/Görevlileri
Yrd. Doç. Dr. UĞUR TÜMERDEM
Öğrenme Çıktıları
1 Robot Sistem Simulasyonu
2 Kuvvet, pozisyon, hız dahil olmak üzere robot kontrol sistemi geliştirilmesi
3 Robot hareketleri için uygun patikaların oluşturulması
4 Robotik Mekanizmaların Dinamik Modellerinin Oluşturulması
5 Pozisyon, hız ve ivme kinematiği ile robot eklem-alet eksenleri arasındaki matematiksel ilişkilerin tanımlanması
6 Robotik sistemlerin uzayda matematiksel olarak tanımlanması.
Öğrenim Türü
Örgün Öğretim
Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar
Yok
Dersin İçeriği

Giriş

Uzaysal Tanımlamalar

İleri / Ters Kinematik

Jacobian'lar - Hız ve Kuvvet ilişkileri

Patika Oluşturma

Dinamik

Bağımsız eklem kontrolü - PID kontröl

Çok Değişkenli Kontrol - Operasyonel Uzay

İleri Hareket Kontrolü - Kuvvet Kontrolü

Paralel Mekanizmalar

Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
Hafta Teorik Uygulama Laboratuvar
1 Giriş
2 Uzaysal Tanımlar
3 Uzaysal Tanımlar
4 İleri Kinematik
5 Ters Kinematik
6 Jacobianlar, Hız, İvme Kinematiği
7 Vize
8 Dinamik
9 Patika oluşturma
10 Bağımsız eksenel kontrol- PID
11 Çok değişkenli kontrol- Operasyonel Uzay
12 İleri Hareket Kontrolü - İvme, Kuvvet Kontrolü
13 İleri Hareket Kontrolü - Kuvvet Kontrolü
14 Paralel Mekanizmalar
15 Mobile Robots
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
Introduction to Robotics, Mechanics and Control, John. J. Craig, 2004
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Öğrencilere dersi daha iyi anlamaları amacı ile ödev verilecek ve bu ödevler bir hafta sonra toplanacaktır. Öğrencilerden öğretilen konuları daha iyi görselleştirebilmeleri icin bilgisayar simulasyonları yapmaları istenecektir. Bu amaçla ödevleri ve simulasyonları bir araya getirecek bir proje verilecektir.
Değerlendirme
DeğerlendirmeAdetDeğer
Yarıyıl (Yıl) İçi EtkinlikleriAdetDeğer
Ara Sınav134
Proje150
Ödev Sunma816
Toplam100
Yarıyıl(Yıl) Sonu EtkinliklerAdetDeğer
Final Sınavı00
Toplam0
Dersin Sunulduğu Dil
Lisan Kodları
Staj Durumu
Yok
İş Yükü Hesaplaması
Etkinlikler Sayısı Süresi (saat) Toplam İş Yükü (saat)
Derse Katılım 14 3 42
Ara Sınav Hazırlık 1 10 10
Final Sınavına Hazırlanma 1 20 20
Ev Ödevi 8 3 24
Proje 1 29 29
Toplam 25 65 125
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
PÇ 1PÇ 2PÇ 3PÇ 4PÇ 5PÇ 6PÇ 7PÇ 8PÇ 9PÇ 10PÇ 11PÇ 12PÇ 13PÇ 14PÇ 15PÇ 16
ÖÇ 11200000000000000
ÖÇ 21200000000000000
ÖÇ 32300000000000000
ÖÇ 40210000000000000
ÖÇ 50231000000000000
ÖÇ 60223000000000000

^